Robot Joints Harmonic Drive

Tipo di albero di riduzione armonica dell'azionamento modello SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. Il tipo SHF-S è il tipo di albero della serie di ingranaggi armonici GIGAGER. Il principio della riduzione dell'ingranaggio armonico di GIGAGER consiste nell'utilizzare il moto relativo di Flexspline, Circular Spline e del generatore d'onde, principalmente la deformazione elastica controllabile della flexspline per realizzare il movimento e la trasmissione di potenza.

1. Quali sono le caratteristiche del prodotto di GIGAGER Harmonic Drive?

• Prestazioni elevate

• Alta efficienza

• Gioco basso

• Elevata rigidità

2. Drive armonico serie SHF Shaft

Per altre serie CSF, SHD, CSD, consultare il catalogo allegato. (scarica il PDF in questa pagina)

Modello: SHF-S-14

Modello: SHF-S-17

Modello: SHF-S-20

Modello: SHF-S-25

Modello: SHF-S-32

3. Perché scegliere GIGAGER?

4. Conoscenza correlata

Meccanico di Harmonic Drive

La teoria dell'ingranaggio dell'onda di deformazione si basa sulla dinamica elastica e utilizza la flessibilità del metallo. Il meccanismo ha tre componenti di base: un generatore di onde (2 / verde), una spline flessibile (3 / rosso) e una spline circolare (4 / blu). Versioni più complesse hanno un quarto componente normalmente utilizzato per accorciare la lunghezza totale o per aumentare la riduzione dell'ingranaggio entro un diametro più piccolo, ma seguono sempre gli stessi principi di base.

Il generatore di onde è costituito da due parti separate: un disco ellittico chiamato spina del generatore di onde e un cuscinetto a sfere esterno. La spina del cambio è inserita nel cuscinetto, dando al cuscinetto una forma ellittica pure.

La spline flessibile ha la forma di una tazza poco profonda. I lati della spline sono molto sottili, ma il fondo è relativamente rigido. Ciò si traduce in una notevole flessibilità delle pareti all'estremità aperta dovuta alla parete sottile, e nel lato chiuso è piuttosto rigido e in grado di essere fissato saldamente (ad un albero, per esempio). I denti sono posizionati radialmente attorno alla parte esterna della scanalatura flessibile. La spline flessibile si adatta saldamente al generatore di onde, in modo che quando viene ruotato il plug del generatore di onde, la spline flessibile si deformi alla forma di un'ellisse rotante e non scivoli sull'anello ellittico esterno del cuscinetto a sfere. Il cuscinetto a sfere consente alla curva flessibile di ruotare indipendentemente dall'albero del generatore d'onda.

La scanalatura circolare è un anello circolare rigido con denti all'interno. La scanalatura flessibile e il generatore di onde sono posizionati all'interno della scanalatura circolare, che unisce i denti della scanalatura flessibile e la scanalatura circolare. Poiché la spline flessibile è deformata in una forma ellittica, i suoi denti si allineano effettivamente con i denti della spline circolare in due regioni sui lati opposti della spline flessibile (situata sull'asse maggiore dell'ellisse).

Supponiamo che il generatore di onde sia la rotazione di input. Quando la spina del generatore di onde gira, i denti della scanalatura flessibile che sono ingranati con quelli della spline circolare cambiano lentamente posizione. L'asse maggiore dell'ellisse della spline flessibile ruota con il generatore d'onde, quindi i punti in cui la mesh dei denti ruotano attorno al punto centrale alla stessa velocità dell'albero del generatore d'onde. La chiave per il design dell'ingranaggio della deformazione è che ci sono meno denti (spesso per esempio due in meno) sulla scanalatura flessibile di quanti ce ne siano sulla scanalatura circolare. Ciò significa che per ogni rotazione completa del generatore di onde, la spline flessibile sarebbe necessaria per ruotare una leggera quantità (due denti in questo esempio) all'indietro rispetto alla spline circolare. Pertanto, l'azione di rotazione del generatore d'onda provoca una rotazione molto più lenta della spline flessibile nella direzione opposta.

Per un meccanismo ad ingranaggi a sollecitazione, il rapporto di riduzione degli ingranaggi può essere calcolato dal numero di denti su ciascun ingranaggio:

Ad esempio, se ci sono 202 denti sulla spline circolare e 200 sulla spline flessibile, il rapporto di riduzione è (200 - 202) / 200 = -0,01

Pertanto la spline flessibile ruota a 1/100 della velocità della spina del generatore d'onda e nella direzione opposta. Differenti rapporti di riduzione vengono impostati modificando il numero di denti. Questo può essere ottenuto cambiando il diametro del meccanismo o cambiando la dimensione dei singoli denti e conservando così le sue dimensioni e il peso. La gamma di rapporti di trasmissione possibili è limitata dai limiti delle dimensioni dei denti per una determinata configurazione.